一、使用方法

開機前保證機械手懸臂在原點傳感器前面，開機后機械手回后退回原點，待回原點后按下綠色“手動啟動”按鈕，機械手運行到等待位置等待絲印機印刷，此時可以開啟絲印機印刷，待絲印機運行完畢后機械手會自動前進(jìn)到“取料坐標(biāo)”處自動取料，然后后退到“放料坐標(biāo)”處放料，放料后會向后退一小段距離以便材料完全放下。如果自動取料失敗，可以按下綠色“手動啟動”按鈕，機械手會再取料一次。按下急停按鈕，任何情況下都會停止運動

注意問題：不要再絲印機網(wǎng)板向下運動時按綠色按鈕，否則會出現(xiàn)網(wǎng)板壓壞機械手的事故

3個坐標(biāo)的含義

放料坐標(biāo)：機械手放料的位置坐標(biāo)

等待坐標(biāo)：機械手等待絲印機印刷的位置坐標(biāo)

取料坐標(biāo)：機械手取料的位置坐標(biāo)

注意：放料坐標(biāo)小于等待坐標(biāo)小于取料坐標(biāo)

坐標(biāo)以mm為單位，對于新手，可以再斷電后推動機械手到需要位置，然后讀取安裝在機械手上的標(biāo)尺的值，最后將讀取值輸入到顯示器即可。

二、文本顯示器介紹

機械手參數(shù)主要通過文本顯示器進(jìn)行調(diào)節(jié)，文本顯示器各組成部分如下圖2-1

圖2-1 文本顯示器組成圖

通常只要有按鍵操作，背景光打開。持續(xù)3分鐘以上沒有任何鍵按下，背景光自動熄滅。

常用按鍵功能如下表2-1 所示

表2-1 按鍵功能表

三、界面說明

3.1開機主界面

開機主界面共2頁，第一頁如圖3-1所示

圖3-1 開機主界面界面（1）

按下數(shù)字鍵盤“1”進(jìn)入坐標(biāo)設(shè)置界面。

按下數(shù)字鍵盤“2”進(jìn)入用戶參數(shù)設(shè)置。界面

按下數(shù)字鍵盤“3”進(jìn)入產(chǎn)品信息界面界面。

按下數(shù)字鍵盤“4”進(jìn)入工廠參數(shù)設(shè)置界面。

機械手必須在開機主界面第一頁下運行，否則可能出現(xiàn)卡死或撞擊等嚴(yán)重事故。

按下“下翻”按鈕進(jìn)入主界面第二頁如圖3-2

圖3-2 主界面（2）

按下數(shù)字鍵盤“5”進(jìn)入產(chǎn)品驗證界面。

根據(jù)表2-1來對文本顯示器進(jìn)行操作

3.2坐標(biāo)設(shè)置

坐標(biāo)設(shè)界面共1頁，如下圖3-3所示

圖3-3 坐標(biāo)設(shè)置界面

注意必須遵循：放料坐標(biāo)小于等待坐標(biāo)小于取料坐標(biāo)。

三個坐標(biāo)值都要大于工廠參數(shù)中的“最小坐標(biāo)”，小于工廠參數(shù)中的“最大坐標(biāo)”。如果發(fā)現(xiàn)放料坐標(biāo)無法調(diào)低時，查看用戶參數(shù)中的“回退距離”，減小“回退距離”后放料坐標(biāo)可以調(diào)得更小。

3.3用戶參數(shù)設(shè)置

用戶參數(shù)設(shè)置共3頁，如圖3-4，3-5，3-6所示。用戶參數(shù)由裝機人員調(diào)節(jié)完成后一般不需要再做改動。

圖3-4 用戶參數(shù)設(shè)置（1）

圖3-5 用戶參數(shù)設(shè)置（2）

圖3-6 用戶參數(shù)設(shè)置（3）

用戶參數(shù)第一頁如圖3-4所示，各參數(shù)含義如下：

取料提前：在運行到“取料坐標(biāo)”前多少ms開始閉合夾持器，該參數(shù)有助于提高夾持速度。正數(shù)代表提前，負(fù)數(shù)代表延后。該參數(shù)越大，夾持器夾料速度越快，機械手工作效率越高，如果太大會出現(xiàn)機械手還沒到達(dá)指定位置就已經(jīng)閉合的情況。

取料延時：從夾持器開始閉合到閉合完成時間。該參數(shù)越小，夾持器夾料速度越快，機械手工作效率越高，如果太小會出現(xiàn)機械手還沒有夾道材料就后退的現(xiàn)象。如果出現(xiàn)材料背面被頂針劃傷的情況，將該參數(shù)調(diào)大即可。

放料提前：放料提前時間，正數(shù)代表提前，負(fù)數(shù)代表推后。當(dāng)材料放料不夠直的時增大該參數(shù)，如果過大會出現(xiàn)還沒運行到放料坐標(biāo)處就松開夾持器，放料位置會時近時遠(yuǎn)。

放料延時：放開材料后等待的時間。當(dāng)出現(xiàn)夾持器還未放開就后退的情況時曾大概參數(shù)即可。