高空作業(yè)車有多種分類方式。按臂架的形狀分類，有直臂式和曲臂式兩種基本型式；按工作臂的型式分類，有四種基本型式，分別為：垂直升降式、折疊臂式、伸縮臂式和混合臂式。高空作業(yè)車一般設有變幅機構、回轉機構、平衡機構和行走機構。依靠變幅機構和回轉機構實現(xiàn)載人工作斗在水平和垂直方向的移動；依靠平衡機構實現(xiàn)工作斗和水平面之間的夾角保持不變，依靠行走機構實現(xiàn)工作場所的轉移。
(a)垂直升降式 (b)伸縮臂式 (c)折疊臂式
高空作業(yè)車結構形式
垂直升降式高空作業(yè)車的升降機構有剪叉式和套筒式兩種，其中剪叉式應用較為廣泛。剪叉式升降機構由多組鉸接成剪形的交叉連桿
框架組成，其結構形式如圖1.1（a）所示（GENIE公司出品）。剪叉式升降機構在連桿框架間裝有液壓缸通過液壓缸的伸縮來改變連桿交叉的角度，從而達到改變升降高度的目的。該型式的主要特點是結構簡單、工作平穩(wěn)、負載能力強，適合較低高度的作業(yè)，但其升降機構只能做垂直運動，這導致其作業(yè)范圍狹小，所以它的使用場合較少。 伸縮臂式高空作業(yè)車的升降機構由多節(jié)套疊、可伸縮的箱形臂組成，其結構形式如圖1.1（b）所示（京城重工機械有限責任公司出品）。當行駛時，作業(yè)臂收縮套疊；當工作時，各節(jié)臂采用或獨立、或順序、或同步的方式伸縮，以此改變臂架的伸出長度來滿足不同的作業(yè)需求。該型式的主要特點是操作簡單、動作平穩(wěn)，同時可以獲得較大的作業(yè)高度與作業(yè)幅度，因此應用非常廣泛。
折疊臂式高空作業(yè)車的升降機構是由多節(jié)箱形臂鉸接而成的，
折疊臂式通常采用2～3節(jié)折疊臂，各節(jié)臂的折疊和展開運動由各節(jié)臂的液壓缸完成。該型式的主要特點是適合較低高度的作業(yè)，升降機構靈活多樣、適應性好、越障能力較強，因此它的應用也比較廣泛。目前，國內(nèi)生產(chǎn)的高空作業(yè)車絕大多數(shù)是折疊臂式的。
將折疊臂和伸縮臂結合在一起組成的臂架型式被稱為混合臂式，這種臂架型式融合了兩種基本型式臂架的優(yōu)點，不僅作業(yè)高度和作業(yè)幅度較大，越障能力也較強，但它的結構也最為復雜。