ABB 3BSE008522R1
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例
增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入
控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機
應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
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2、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接
的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。
復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不
動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與
接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變
化，否則檢查編碼器信號的接線和設置
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