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MAP庫移植

S7-200 MAP 庫移植至 S7-200 SMART 運動控制，移植時需要在 S7-200 SMART 中通過運動控制向導編程。

測量系統(tǒng)移植

1、如果 MAP 庫使用相對脈沖，S7-200 SMART 運動控制向導的測量系統(tǒng)選擇相對脈沖，如圖1：

圖1. 選擇測量系統(tǒng)

2、S7-200 SMART 運動控制向導的方向控制根據實際情況可以選擇“單相（1個輸出）”或者“單相（2個輸出）”，如圖2：

圖2. 選擇方向控制

3、如果 MAP 庫使用工程量，S7-200 SMART 運動控制向導的測量系統(tǒng)選擇工程單位，如圖3所示：

圖3. Scale_EU_Pulse指令移植

4、最大速度和啟動/停止速度在S7-200 SMART運動控制向導中設置，如圖4所示：

圖4. 最大速度

5、加減速時間在 S7-200 SMART 運動控制向導中設置，如圖5所示：

圖5. 加減速時間

CTRL指令移植

Q0_X_CTRL指令由AXISx_CTRL指令替換，如圖6所示：

圖6. CTRL指令移植

啟動/停止速度、最大速度、加減速時間、正限位和負限位，在S7-200 SMART 運動控制向導中設置。

MoveVelocity指令移植

1、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在運動過程中修改速度，由 AXISx_MAN 指令替換，如圖7所示：

圖7. MoveVelocity指令移植

2、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在運動過程中不需要修改速度，由 AXISx_MAN 指令或者 AXISx_GOTO 指令（正向模式2，反向模式3）替換，如圖8所示：

圖8. MoveVelocity 指令移植

MoveAbsolute 指令移植

Q0_X_MoveAbsolute 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式0）替換，如圖9所示：

圖9. MoveAbsolute指令移植

MoveRelative 指令移植

Q0_X_MoveRelative 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式1）替換，如圖10所示：

圖10. MoveRelative 指令移植

Q0_X_MoveRelative 指令的方向 Direction（0=反向、1=正向），AXISx_GOTO 指令的 Pos 正數為正向、負數為反向。

Home 指令移植

Q0_X_Home 指令由 AXISx_RSEEK 指令替換，如圖11所示：

圖11. Q0_X_Home 指令移植

1、Q0_X_Home 指令的 Start_Dir、Final_Dir、Homing_Slow_Spd、Homing_Fast_Spd 需要在 S7-200 SMART 運動控制向導中設置，如圖12所示：

圖12. S7-200 SMART 運動控制向導方向、速度設置

2、Q0_X_Home 指令的 Position 需要在 S7-200 SMART 運動控制向導中設置參考點偏移量，如圖13所示：

圖13. S7-200 SMART 運動控制向導設置參考點偏移量

3、需要在 S7-200 SMART 運動控制向導中設置搜索順序為1，如圖14所示：

圖14. S7-200 SMART 運動控制向導設置搜索順序

LDPOS 指令移植

Q0_X_LoadPos 指令由 AXISx_LDPOS 指令替換，如圖15：

圖15. Q0_X_LoadPos 指令移植

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