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康道昊威資訊：六軸機(jī)器人實(shí)現(xiàn)曲軸自動(dòng)上下料生產(chǎn)線。曲軸從毛坯到成品需要多道加工工序完成，所以我們用機(jī)器人完成整套工序的上下料。根據(jù)加工工藝和節(jié)拍不同，我們可以用一個(gè)機(jī)器人給一臺(tái)機(jī)床上下料，也可以用一個(gè)機(jī)器人給2臺(tái)機(jī)床上下料。在保證加工質(zhì)量和效率的同時(shí)也節(jié)省了成本，每臺(tái)機(jī)器人即是獨(dú)立工作，同時(shí)也通過(guò)接收工序之間的前后關(guān)聯(lián)控制信號(hào)，協(xié)調(diào)工作，完成整套加工工藝。

二維機(jī)器手作為獨(dú)立單元安裝在桁架橫梁上，可以對(duì)機(jī)器手X軸與地面的平行度做調(diào)整，可以對(duì)Z軸與地面的垂直度進(jìn)行微調(diào)。避免了其它廠家桁架橫梁就是機(jī)器手的水平軸，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)節(jié)很難，橫梁中間會(huì)下沉的現(xiàn)象，桁架的高度和長(zhǎng)度根據(jù)機(jī)床高度以及加工工藝要求是單臺(tái)機(jī)床還是多臺(tái)機(jī)床進(jìn)行設(shè)計(jì)。

由于存在一臺(tái)六軸機(jī)器人給一臺(tái)機(jī)床上下料和一臺(tái)機(jī)器人給2臺(tái)機(jī)床上下料的情況，所以垂直軸采用了2種形式：①單Z軸雙手爪(圖6)，②雙Z軸雙手爪(圖7，每個(gè)Z軸配一個(gè)手爪)。

雙手爪所占用的空間比較大，如果有些工序所采用的加工機(jī)床內(nèi)部空間允許，無(wú)論是給一臺(tái)機(jī)床還是給2臺(tái)機(jī)床上下料，我們都可以采用單Z軸雙手爪的結(jié)構(gòu)，這樣就會(huì)節(jié)省上下料的時(shí)間，提高效率。如果機(jī)床內(nèi)部空間不能放下2個(gè)手爪，我們只能采用雙Z軸的結(jié)構(gòu)，每個(gè)Z軸配一套手爪，通過(guò)節(jié)拍分析，合理安排手爪的運(yùn)動(dòng)軌跡。

康道昊威六軸機(jī)器人解決曲軸自動(dòng)上下料，曲軸六軸機(jī)器人由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制系統(tǒng)、供料倉(cāng)或輸送帶、旋轉(zhuǎn)手爪、機(jī)器人防護(hù)等組成。

一、六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)

機(jī)器人控制系統(tǒng)是整條自動(dòng)化線的大腦，控制著每部分機(jī)構(gòu)，即可以獨(dú)立工作，也可以協(xié)調(diào)合作，順利完成生產(chǎn)。機(jī)器人控制系統(tǒng)功能：

①對(duì)機(jī)器人運(yùn)行軌跡進(jìn)行編程;

②對(duì)各部分機(jī)構(gòu)獨(dú)立操作;

③提供操作指導(dǎo)及診斷信息;

④能協(xié)調(diào)機(jī)器人與機(jī)床之間的工作過(guò)程;

⑤控制系統(tǒng)具有豐富的I/O口資源，可擴(kuò)展;

⑥多種控制模式，如：自動(dòng)，手動(dòng)，停止，急停，故障診斷。

 二、六軸機(jī)器人料倉(cāng)

為了盡量節(jié)省勞動(dòng)力，節(jié)省空間，提高曲軸加工的效率，康道昊威將毛坯或半成品放置在供料倉(cāng)內(nèi)。通過(guò)抓取機(jī)構(gòu)或者上料機(jī)械手直接抓取，放置到指定位置。經(jīng)過(guò)合理的機(jī)床排布設(shè)計(jì)和工藝設(shè)計(jì)，采用供料倉(cāng)可以大大節(jié)省空間和中間環(huán)節(jié)的時(shí)間，大大提供工作效率。由于工件、加工節(jié)拍以及廠家車間規(guī)劃不同，我們采用多種供料倉(cāng)結(jié)構(gòu)，例如固定貨架、鏈條傳動(dòng)、移動(dòng)托盤等結(jié)構(gòu)。

 三、六軸機(jī)器人旋轉(zhuǎn)手爪

手爪在自動(dòng)上下料生產(chǎn)線中占有重要的地位，設(shè)計(jì)好的手爪，可以提高生產(chǎn)的穩(wěn)定性，提高效率。根據(jù)曲軸的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，康道昊威設(shè)計(jì)專門的氣動(dòng)手爪，簡(jiǎn)單、可靠的手指夾具;保證對(duì)工件準(zhǔn)確抓取，氣動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu);提高足夠的夾持力，保證工件運(yùn)動(dòng)中不脫落，位置檢測(cè)開關(guān);保證工件準(zhǔn)確定位，順利夾持，伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu);順序完成上料，卸料二步工序，提高效率。