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西門子V20系列變頻器6SL3210-5BB21-5UV0

4042948664933 | 6SL3210-5BB21-5UV0 SINAMICS V20 200-240 V 1 相交流 - 10/+ 10 標稱功率 1.5 kW 有 60 秒 150 % 過載 未過濾 I/O 接口：4 DI，2 DO， 2 AI，1 AA 現(xiàn)場總線：USS/MODBUS RTU 安裝有 BOP 防護等級 IP20/UL 開放 尺寸： 尺寸 B 140x160x165（寬x高x深）

上海麗丞工業(yè)自動化設備有限公司

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西門子HMI人機界面：觸摸屏

西門子變頻器：MM420、MM430、MM440、G110、G120、6SE70

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Smart 200通過 Modbus RTU通信實現(xiàn)V90內(nèi)部位置控制的MDI功能

V90 PTI 固件版本 1.05 以上開始，伺服驅(qū)動器提供了 Modbus RTU 通信功能。PLC可以通過Modbus的FC3及 FC6功能代碼讀取或?qū)懭胨欧?qū)動的寄存器，S7-200Smart可通過標準的Modbus功能塊完成發(fā)送伺服驅(qū)動器的控制指令及讀寫驅(qū)動的參數(shù)。
1. 通信連接

V90 伺服驅(qū)動通過 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 協(xié)議與 PLC RS485 （端口 0） 進行通訊

2. 通過 Modbus 通信實現(xiàn) V90 內(nèi)部位置控制的 MDI 功能控制

(1) V90 Modbus 寄存器說明

對于不同固件版本V90 PTI,內(nèi)部控制的控制數(shù)據(jù)寄存器是不同的。

對于FW V1.07及后續(xù)版本：

對于FW V1.07以前版本：

IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定義:

3. V90參數(shù)設置

按照下表設置伺服驅(qū)動器的相關(guān)參數(shù)：

4. PLC 的編程

1.初始化Modbus通信接口，需確保 PLC 的波特率與驅(qū)動設置一致，設置 PLC 校驗方式為偶校驗（parity = 2）。

2.通過寄存器 40100 寫入需要的控制字。必須設置寄存器 40100 的位 10 為 1 以允許PLC 控制驅(qū)動。使能驅(qū)動器，先將16進制數(shù) 40E 寫入寄存器 40100 中，然后再寫入40F。

3.如果需要對帶增量編碼器驅(qū)動執(zhí)行回參考點操作，保持驅(qū)動為伺服使能狀態(tài)，可通過寫控制字 40100 第13位，執(zhí)行回參考點操作。

4.通過MBUS_MSG功能塊，將位置設定值、速度設定值及加速度減速度倍率寫入寄存器 40102、40103、40104、40105、40934 和40935 中。

5.MDI相對定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0選擇相對定位模式(40F)
(2) 控制字的位5=0，設置使用上升沿來接收MDI 設定值(40F)
(3) 將寄存器寫入需要的值 (如40934及40935寫入十進制的10000(100%),40104/40105寫入MDI速度值，40102/40103寫入MDI的位置值) 后，通過PLC發(fā)送控制字的位4上升沿來接收設定值，驅(qū)動進行MDI運行(41F)。

MDI絕對定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1來選擇絕對定位模式(44F)
(2) MDI設定值的生效有兩種：
MDI設定值立即生效： 控制字的位5=1，設置接收的MDI設定值立即生效(46F)；
上升沿來接收MDI設定值：控制字的位5=0，設置使用上升沿來接收MDI 設定值(44F)
(3) 將寄存器寫入需要的值 (如40934及40935寫入十進制的10000(100%),40104/40105寫入MDI速度值，40102/40103寫入MDI的位置值)后，如果是MDI設定值立即生效，則驅(qū)動進行MDI運行。如果是通過上升沿接收MDI設定值，則通過PLC發(fā)送控制字的位4的上升沿來接收設定值(45F)，驅(qū)動進行MDI運行。

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常問問題

ModBus通信最多能帶多少個站點？

最多32個。

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