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  當(dāng) 為控制目標(biāo) - 設(shè)定值時(shí)， 給出 0 到設(shè)定值的無(wú)超調(diào)的過(guò)渡過(guò)程曲線，而 是此過(guò)渡過(guò)程的微分信號(hào)。過(guò)渡過(guò)程的快慢就取決于參數(shù) 的選取， 大，過(guò)渡過(guò)程快， 小，過(guò)渡過(guò)程慢。
(2). 擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器
擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 (ESO) 的動(dòng)態(tài)方程為 ( 參考文獻(xiàn) [4]):
其中 , 非線性函數(shù) 為
是對(duì)象的輸入 , 是對(duì)象的輸出 , 它們都是 ESO 的輸入量 . 變量 將估計(jì)出產(chǎn)生信號(hào) 的對(duì)象的狀態(tài)變量 , 而 將估計(jì)出產(chǎn)生信號(hào) 的對(duì)象的模型作用 ( 內(nèi)擾 ) 和外擾作用的實(shí)時(shí)總和作用 . 是 ESO 的可調(diào)參數(shù) . 調(diào)好了參數(shù) , 這個(gè) ESO 能給出很滿意的估計(jì)結(jié)果 . 這是獨(dú)立于產(chǎn)生信號(hào) 的對(duì)象模型和外擾作用的觀測(cè)器 .
(3). 控制信號(hào)的生成
      控制信號(hào) 將由安排的過(guò)渡過(guò)程 、 ESO 給出的估計(jì) 共同生成。
設(shè)對(duì)象描述為
把系統(tǒng)的輸入 和輸出 一同輸入到 ESO 中， ESO 的 分別估計(jì)出對(duì)象的 ， 及 。
現(xiàn)在把控制量 分解成兩個(gè)分量： 
并把控制分量 取成 
那么被控對(duì)象近似地變成
-- 純粹的積分器串聯(lián)形對(duì)象
把對(duì)象的“內(nèi)擾”和“外擾”作用全部補(bǔ)償?shù)袅?. 這是 ADRC 具有抗擾能力的根本原因 .

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