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解耦控制特別簡(jiǎn)單；
      目前，絕大部分工業(yè)控制器都以數(shù)字控制器形式出現(xiàn)，舊的模擬式控制器也被數(shù)字式控制器所取代。整個(gè)控制器行業(yè)已進(jìn)入了數(shù)字化、化、模塊化、集成化時(shí)代。
      自抗擾控制器為適應(yīng)這個(gè)新時(shí)代的要求而誕生，它將以更高的效率和精度去替代過(guò)程控制中廣泛采用的 PID 和現(xiàn)行各種形式“先進(jìn)控制器”。
      自抗擾控制器的結(jié)構(gòu)已經(jīng)成型，對(duì)不同類型對(duì)象 ( 很大范圍對(duì)象可屬同一類 ) ，只需調(diào)整相應(yīng)參數(shù)就可實(shí)用 .
      自抗擾控制器已在機(jī)械人的高速、高精度控制；力學(xué)持久機(jī)群控；爐溫控制；發(fā)電機(jī)勵(lì)磁控制；磁懸浮浮距控制；四液壓缸協(xié)調(diào)控制；傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)控制；異步電機(jī)變頻調(diào)速控制；高速高精度加工車床控制等不同裝置的實(shí)物實(shí)驗(yàn)中均取得了很理想的控制效果。在電力系統(tǒng)可控串聯(lián)補(bǔ)償控制；電力系統(tǒng)靜止無(wú)功補(bǔ)償控制；抗震建筑系統(tǒng)控制；空間飛行體姿態(tài)控制；運(yùn)動(dòng)載體平臺(tái)控制等不同領(lǐng)域進(jìn)行的仿真研究 , 也都取得了很理想的結(jié)果。
      在過(guò)程控制領(lǐng)域，一種新型的非線性數(shù)字控制器 -- “自抗擾控制器”以更好的控制能力和更高的控制精度，將會(huì)取代 PID 而發(fā)揮它應(yīng)有的作用。
4 、利用自抗擾控制器的汽溫控制系統(tǒng)
      汽溫控制對(duì)象一般為減溫器和過(guò)熱器，減溫器可看成一個(gè)一階慣性環(huán)節(jié)，過(guò)熱器通常是 4-6 階慣性環(huán)節(jié)。通常我們可以將對(duì)象簡(jiǎn)化為一個(gè)二階慣性環(huán)節(jié)加遲延的控制對(duì)象，我們可以利用二階（或三階） ADRC 來(lái)控制。如上圖，被控對(duì)象就是過(guò)熱器和減溫器對(duì)象。將其控制思想于 DCS 常規(guī)算法于自定義算法相結(jié)合，取得了較好的控制效果。

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