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SIEMENS 6ES7326-2BF40-0AB0/326-2BF01-0AB0

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帶有控制器的機(jī)器人利用 PROFINET 協(xié)議，通過(guò)加載 GSDML 文件，作為遠(yuǎn)程 IO 集成到 SIMATIC 控制器的硬件配置中。利用 PROFINET 通用標(biāo)準(zhǔn)在機(jī)器人和 SIMATIC 控制器之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。通過(guò)庫(kù)提供的功能塊，可以在 PLC 程序中對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。功能塊符合 PLCopen 標(biāo)準(zhǔn)，與 SIMATIC CPU 中的運(yùn)動(dòng)功能標(biāo)準(zhǔn)一致。通過(guò)庫(kù)中的功能塊啟動(dòng)和監(jiān)控機(jī)器人，并且可以將點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)和線性運(yùn)動(dòng)等運(yùn)動(dòng)命令傳輸給機(jī)器人。對(duì)于處理運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的機(jī)器人控制器，需要使用命令解釋器，它安裝在機(jī)器人控制器上，并將機(jī)器人命令從 PLC 程序轉(zhuǎn)換到機(jī)器人的路徑規(guī)劃。因此，這使得機(jī)器人控制器的所有運(yùn)動(dòng)學(xué)和安全相關(guān)功能順利執(zhí)行，并且與 SIMATIC CPU 的負(fù)載無(wú)關(guān)。使用 SIMATIC 機(jī)器人庫(kù)具有以下優(yōu)勢(shì)：
通過(guò)PROFINET 連接所有功能組件，如 SIMATIC CPU 和機(jī)器人控制器。

機(jī)器人編程僅需要 PLC 基礎(chǔ)編程知識(shí)和機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)。利用 SIMATIC 機(jī)器人庫(kù)進(jìn)行快速編程。
機(jī)器設(shè)備和機(jī)器人控制在 PLC 中融合為一個(gè)單元，因此機(jī)器人可以完全集成到機(jī)器操作概念中。甚至可以通過(guò) SIMATIC 控制器的人機(jī)界面 (HMI) 進(jìn)行機(jī)器人示教，即手動(dòng)移動(dòng)到機(jī)器人位置并將目標(biāo)點(diǎn)存儲(chǔ)在 SIMATIC 控制器中。
不同制造商的機(jī)械臂可以統(tǒng)一編程和操作。更改機(jī)器人制造商不需要對(duì)現(xiàn)有 PLC 程序進(jìn)行大量更改或?qū)T工進(jìn)行再培訓(xùn)。西門子S7-1200與增量編碼器的連接

西門子S7-1200的數(shù)字輸入開(kāi)關(guān)點(diǎn)均提供了增量編碼器脈沖信號(hào)的快速計(jì)數(shù)器功能，單相信號(hào)達(dá)到200KHz，雙相信號(hào)（可四倍頻及判斷方向）達(dá)到80KHz，對(duì)于常用的2500PPR（每轉(zhuǎn)分辨脈沖數(shù)），轉(zhuǎn)速zui快達(dá)到1920RPM（每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)）。增量編碼器的信號(hào)為PNP單向開(kāi)路信號(hào)，推薦選型的增量編碼器建議為10—30V推挽式輸出型，例如GI58N增量型編碼器。
西門子S7-1200與juedui值編碼器4—20mA信號(hào)的連接
juedui值編碼器信號(hào)不怕干擾，停電數(shù)據(jù)不會(huì)丟失，PLC對(duì)于juedui值編碼器無(wú)需時(shí)刻計(jì)數(shù)，對(duì)于CPU掃描無(wú)需計(jì)算中斷時(shí)間并節(jié)省CPU資源，尤其是現(xiàn)在juedui值編碼器的市場(chǎng)價(jià)格大幅度下降，同時(shí)因數(shù)據(jù)可靠性的提高，對(duì)于使用juedui值編碼器可節(jié)省調(diào)試時(shí)間，減少售后服務(wù)成本，實(shí)際使用效果及性價(jià)比已遠(yuǎn)優(yōu)于選用增量型編碼器，在PLC位置定位中已有越來(lái)越多的用戶傾向于使用juedui值編碼器。
西門子模塊6ES7231-0HC00-0XA0
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