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機(jī)器人操作機(jī)是焊接機(jī)器人系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它由驅(qū)動器、傳動機(jī)構(gòu)、機(jī)器人臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器（編碼器）等組成。它的任務(wù)是精確的保證末端操作器所要求的位置、姿態(tài)和實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動。由于具有六個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的鉸接開鏈?zhǔn)綑C(jī)器人操作機(jī)從運(yùn)動學(xué)上已被證明能以小的結(jié)構(gòu)尺寸為代價(jià)獲取大的工作空間，并且能以較高的位置精度和優(yōu)路徑到達(dá)位置，因此這種類型的機(jī)器人操作機(jī)在焊接領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。