湖北硚口養(yǎng)殖大棚廠家批發(fā) |
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湖北硚口養(yǎng)殖大棚廠家批發(fā)它和非對(duì)稱缸組成了GPCM位置伺服系統(tǒng),系統(tǒng)控制框圖見圖3,液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)為A1=1.256×1-3m2,A2=8.76×1-4m2,m=3kg,ps=7MPa?刂扑惴ú捎糜(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn),能方便地自動(dòng)實(shí)現(xiàn)算法間的切換,在調(diào)試時(shí)可方便地調(diào)整各控制器的參數(shù)。經(jīng)調(diào)試,得到的實(shí)驗(yàn)結(jié)果曲線見圖4。圖4a為圖4不同控制方式下位置伺服系統(tǒng)的階躍響應(yīng)系統(tǒng)僅采用了PID調(diào)節(jié)控制的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,由于在位置附近控制器輸出量較小,常使閥工作在死區(qū)內(nèi),當(dāng)閥工作在死區(qū)時(shí),液壓缸停止運(yùn)動(dòng),直到由于誤差積分作用使控制器輸出量超出死區(qū),閥又突然開啟,缸又加速運(yùn)動(dòng),通常會(huì)引起大的超調(diào),振蕩、過渡時(shí)間長(zhǎng),控制精度低。 |
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