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1）領從蹄式制動器
  其特點是兩個制動蹄各有一個支點，一個蹄在輪缸促動力作用下張開時的旋轉(zhuǎn)方向與制動鼓的旋轉(zhuǎn)方向一致，稱為領蹄；另一個蹄張開時的旋轉(zhuǎn)方向與制動鼓的旋轉(zhuǎn)方向相反，稱為從蹄。
  領蹄在摩擦力的作用下，蹄和鼓之間的正壓力較大，制動作用較強。從蹄在摩擦力的作用下，蹄和鼓之間的正壓力較小，制動作用較弱。
  兩個制動蹄受到的輪缸促動力相等，稱為等促動力制動器。
  領從蹄式制動器的兩個制動蹄作用在制動鼓上的法向反力大小不等，這種制動器稱為非平衡式制動器。
2）雙領蹄和雙向雙領蹄式制動器
  汽車前進時兩個制動蹄均為領蹄的制動器稱為雙領蹄式制動器。
雙向雙領蹄式制動器
  雙領蹄式制動器的結構特點是，每一制動蹄都用一個單活塞制動輪缸促動，固定元件的結構布置是中心對稱式。
  雙向雙從蹄式制動器使用了兩個雙活塞輪缸，無論汽車前進還是倒車，都是雙領蹄式制動器，故稱雙向雙領蹄式制動器。
3）雙從蹄式制動器