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準(zhǔn)確來說，電流環(huán)帶寬受限于控制頻率，而非開關(guān)頻率。以主控MCU為例，占空比的裝載模式主要有兩種：單次采樣單次更新（single sampling single update, SSSU）和雙次采樣雙次更新（double sampling double update, DSDU），不管使用哪種模式，都會引入一拍裝載延遲，DSDU模式能夠在一個載波周期內(nèi)計算兩次，裝載延遲相對SSSU模式減小一半，控制更為及時。

如下圖所示，MCU在kTs時刻進(jìn)行電流采樣獲取 i(k)i(k) ，經(jīng)過坐標(biāo)變換、電流環(huán)運(yùn)算、SVPWM調(diào)制后生成新的占空比 D(k)D(k) ，但不能立即取代 D(k?1)D(k-1) ，需要在載波波峰或波谷到來時進(jìn)行更新，從而引入控制延遲。中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司坐落于福建福州，業(yè)務(wù)范圍遍及華東、華南、華北、西南等各地。主營DCS控制系統(tǒng)備件，PLC系統(tǒng)備件及機(jī)器人系統(tǒng)備件，優(yōu)勢品牌：Allen Bradley、Rexroth、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Siemens。Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE Fanuc、Motorola、HIMA、Prosoft等各種進(jìn)口工業(yè)零部件，

而以采用FPGA主控的伺服驅(qū)動器為例，載波波谷kTs時刻到來前提前進(jìn)行電流采樣獲取 i(k)，依托FPGA極強(qiáng)的算力，將采樣以及計算時間壓縮到1us以內(nèi)，載波波谷到來時立即更新占空比D(k)，幾乎不存在控制延遲

說完控制延遲產(chǎn)生的原因，我們來看控制延遲對控制系統(tǒng)造成的影響中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司坐落于福建福州，業(yè)務(wù)范圍遍及華東、華南、華北、西南等各地。主營DCS控制系統(tǒng)備件，PLC系統(tǒng)備件及機(jī)器人系統(tǒng)備件，優(yōu)勢品牌：Allen Bradley、Rexroth、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Siemens。Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE Fanuc、Motorola、HIMA、Prosoft等各種進(jìn)口工業(yè)零部件，公司始終秉承“誠信、共贏、創(chuàng)新”的經(jīng)營理念，本著“誠信服務(wù)”的做事態(tài)度服務(wù)于每一位新老客戶，依托強(qiáng)有競爭力的產(chǎn)品價格，龐大的庫存，過硬的質(zhì)量, 快捷的貨期以及售前咨詢、售后服務(wù)，持續(xù)為廣大客戶提供產(chǎn)品，主營產(chǎn)品廣泛服務(wù)于電子、冶金、化工、電廠、鋼廠、橡膠、水泥、機(jī)械設(shè)備、筑建等行業(yè)。中海德聯(lián)系人：小張l33O69O3l5l 扣扣號：3OO465O323

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