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小車前進(jìn)的動力是通過直流電機來驅(qū)動的，直流電機是最早出現(xiàn)的電動機，也是最早能實現(xiàn)調(diào)速的電動機。長期以來，直流電動機一直占據(jù)著調(diào)速控制的統(tǒng)治地位。它具有良

  好的線性調(diào)速特性，簡單的控制性能，較高的效率，優(yōu)異的動態(tài)特性。系統(tǒng)選用的大谷基礎(chǔ)車的260馬達(dá)作為驅(qū)動電機。其額定電壓為3-12V，額定功率0.02KW，額定轉(zhuǎn)速3000r/min 。

  近年來，直流電動機的結(jié)構(gòu)和控制方式都發(fā)生了很大變化，隨著計算機進(jìn)入控制領(lǐng)域，以及新型的電力電子功率元件的不斷出現(xiàn)，使采用全控制型的開關(guān)功率元件進(jìn)行脈沖調(diào)制（Pulse Width Modulation簡稱PWM）控制方式已經(jīng)成為主流，這種控制方式容易在單片機控制中實現(xiàn)。

  PWM技術(shù)的具體有點：

  調(diào)速范圍寬，可以使電機安全地工作在每分鐘幾轉(zhuǎn)到全速運轉(zhuǎn)；

  效率高，電源能源損耗小；

  易于數(shù)字量控制；

  應(yīng)用廣泛，PWM技術(shù)不僅可以用在電機調(diào)速，還可以在直流電壓、

  交流變頻控制等領(lǐng)域有很大應(yīng)用。